Die Entstehung von Tai Chi Chuan liegt im Dunkeln. Es wird angenommen, dass Vorformen schon vor 3000 Jahren existierten und, dass es als eigenständiges Bewegungssystem im 12. Jahrhundert ausgeformt wurde.

Die am meisten verbreitete Legende ist die eines Alchimisten und Wundenheilers namens Chang San Feng, welcher im 12. Jahrhundert zunächst die „Äusseren Kampfkünste“ erlernt hatte, und, auf der Suche nach Vollendung auf dem Wudang-Berg einen taoistischen Gelehrten traf, der ihn in taoistischen Übungen und Praktiken den „inneren Künsten“ unterrichtete.

Später beobachtete er den Kampf eines Kranichs mit einer Schlange: Er sah, wie die Schlange den Angriffen des Kranichs immer wieder geschickt mit spiralförmigen Bewegungen auswich und wie er schliesslich den Kampf gewann.

Chang San Feng entdeckte darin die taoistische Weisheit des Lao-Tse, dass „Weiche das Harte besiegt „ Diese Beobachtungen und die Zusammensetzung der Künste, die er gelernt hatte, sollen die Basis dessen sein was später einmal Tai Chi Chuan genannt wurde.